首页应用案例实点科技远程I/O模块在自动喷绘机器人领域的应用

实点科技远程I/O模块在自动喷绘机器人领域的应用

喷绘

喷绘机器人是一种能够自动完成表面喷绘作业的机器人，具有高效、精确、稳定、节能等优点。喷绘机器人通常由机械臂、控制柜、操作面板、喷枪和供料系统等部分组成，主要应用于汽车、航空航天、电子、化工、轻工等行业，能够提高生产效率和质量，降低成本和污染。

本期案例使用的实点科技产品XB6S-EC2002、XB6S-PS20D、XB6S-C01SP等

生产工艺介绍

喷绘机器人工作流程：定位——数据记录——监控系统

【定位】

机器人需要准确定位并移动到需要喷绘的部位。

【数据记录】

控制系统需要记录每次喷绘的数据，包括涂料流量、喷绘时间和位置等相关信息。

【监控系统】

控制系统需要通过检测传感器来识别及时发生的故障，并通过报警系统和故障记录功能来记录故障信息和及时地停止机器人运行。

当前痛点

传统机器人喷绘方案，更换产品时需工程师重新编程，使用门槛高。客户需要一种有效的喷绘机器人免编程控制系统：人工操控标定仪示教一遍轨迹，机器人即可按照轨迹运行，无需工程师编程；为了准确记录示教过程的运动轨迹，还需要系统能精准采集每个运动节点的绝对坐标和坐标姿态，并且具备良好的抗干扰能力。

I/O模块应用方式

设备采用EtherCAT总线协议进行通讯，SSI编码器负责采集标定仪示教的绝对坐标，而同一个坐标点可以有不同姿态，所以需要有陀螺仪负责采集坐标姿态。实点科技绝对值式编码器计数模块XB6S-PS20D，可以准确而快速地采集SSI编码器测量到的绝对坐标。

陀螺仪集成安装在标定仪内部，支持Modbus通讯，通过串行通信模块XB6S-C01SP，可以将标定仪接入到EtherCAT总线系统中。

产品优势

实点科技串行通讯模块XB6S-C01SP支持RS485/RS422/RS232三种通讯接口，支持Modbus RTU主从、Modbus ASCII主从、Freeport多种通讯模式，占用空间小，组态配置简单，运行稳定。实点科技同时也有一体式串行通讯模块PN4-GW2MR和PN4-GW2FP供选择，可实现PROFINET协议与Modbus RTU、Freeport的转换。

从左到右依次为：

实点科技一体式串行同行模块PN4-GW2MR

实点科技插片式串行通讯模块XB6S-C01SP

实点科技一体式串行同行模块PN4-GW2FP

实点科技插片式编码器计数模块XB6S-PS20D，支持双通道SSI绝对值编码器输入，具备探针锁存功能。另有适配增量编码器的插片式编码器计数模块可供选择：XB6S-PL20支持双通道24V单端信号输入，XB6S-PL20D支持双通道5V差分信号输入。XB6S-PL20和XB6S-PL20D支持AB正交（ABZ）、方向脉冲（Pul+Dir）、双脉冲（CW/CCW）多种脉冲输入模式，支持上报通道实时速度、探针锁存、比较输出等多种功能。